采用labview与FPGA的多自由度机械臂快速控制系统原型开发

项目名称：采用labview与FPGA的多自由度机械臂快速控制系统原型开发

试用计划：
    机械臂在自动化工业中广泛应用，由于每个自由度都有一对驱动-传感环节，多自由度下各环节的配合，动作完成的一致性需要大量的参数修改和反馈调节，
目前采用的机械臂控制系统开发是传统的“”编码-测试-修改“迭代开发的开发流程，效率与代码质量等问题导致开发进度较慢，由于图形化编程的所见即所得直观的界面，同时生成代码的质量与效率较高，修改、调试都可以在图形界面上设置，避免了手工编码与调试的麻烦，需要改进为使用基于模型设计（MBD, Model-Based-Design）的设计方法。
    使用Labview等图形化编程，可以将各个控制功能的函数块表达为框图模块，并采用连线进行流程控制，变量在连线中传递，可以方便的引出变量并放入图表中观察变量曲线，大大方便了多自由度下的各驱动与传感反馈环节的参数调节与控制策略设置。
计划的主要学习评测内容有：
1、学习Pocket-RIO的采用LabView进行开发的工作流程。掌握从图形建模、Labview函数块流程、FPGA编译、下载、在线调试的技术。
2、外接驱动电机与传感器，进行机械臂单维度的运动控制，并在Labview中封装成功能函数块。
3、综合多个自由度的电机与传感器，对设定的机械臂动作，执行相应的电机闭环驱动，完成目的动作。

本人经验：
        熟练使用LabView开发PC上位机监测软件，在工作中接触过使用LabView的RealTime模块开发电力变流器100MW的控制系统（该工程安装与贵州省某高压变电站），负责系统的调试与是运行，掌握图形化编程在实时控制系统中的设计、建模、调试的工作流程。
        使用FPGA开发多个功能接口模块。业余爱好使用FPGA学习CPU设计，并对hdl代码的ARM、8051、openrisc内核都有一定的了解。

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关注下，准备学习