关于PID的一个问题，想了几个小时，没想通。。

用单片机实现pid做buck反馈的问题，采集ad输出的电压控制pwm的占空比实现反馈。问题如下
AD采集了一个电压，假设是10位AD（1024），AD的参考电压是3V，这个被采集电压转化成了一个 “3V对应1024” 下这个等级的数，比如说是1.5V=1.5/3*1024=512
然后设定一个预给定电压是2V，也是在AD的那个电压等级下进行模数转换，2V=683
然后进行PID计算，这个时候pid输出的一个值，不应该是一个电压的值么，（当然是数字化的），这个数字化的模数转换也是在AD的模数转换规则下的
那我这个时候想要的应该是能控制pwm占空比的那个比较寄存器的值，但是怎么能把pid输出的值转化成这个寄存器的值呢?这两个数字都不是在一个规则下进行量化的啊
我不知道我说没说明白，感觉我陷入进去了，想了两三个小时都没想明白

buck是线性变压，D和Vo是有比例关系的，你先那这个做基本的比例系数，然后拼凑I，数字电源一般不需要D。或者看一下PIC或TI的数字环路类似计算，系数是直接计算出来的。

就直接加减啊，但是比例系数慢慢调整就好。

首先你要知道PID运行输出的范围，0~100等等。然后用这个值换算到实际的输出去，例如你说的0~1024