车轮编码盘计数

嘿呀，不是很会Linux，想用编码器测轮子的转速，一开始直接开了一个线程直接读取IO口进行判断，但是读取的总是有问题，我用示波器测量了一下编码盘输出的波形，也没什么问题，如下图：

但是测量得出的脉冲数量远远比实际的多，很是纳闷，后来我放大了一下波形，反向原来这个编码盘也有抖动，而且很严重，转速月底抖动越大，如下如所示：

这样的话就需要进行去抖工作，在应用层去抖动貌似不太方便，所以编写了一个读取编码器的输出计算转速的驱动程序，程序原理就是使用一个内核定时器，对输入的编码盘脉冲进行采集和滤波，由于系统的定时器最高支持的是100hz的定时频率，所以不能测量较高的转速，好在可测量转速范围的还够用，测量的结果如下图，左边是左轮转速，右边是右轮转速，单位并不是圈每秒，而是格每半秒，可以作为车速的衡量指标。

所有程序代码会在结项贴中发出。