PID算法的问题

if(abs(pid.err)>200)；index=0;；}else；index=1;；if(pid.err>0)；pid.sumerr+=pid.err;；}else；if(abs(pid.err)>200)；index=0;；}else；index=1;；pid.sumerr+=pid这是什么意思呢?特别是abs()pid.err是什么啊在算法中

绝对值，求绝对值啊，有些地方你没有复制完整吧，有地方有错误

那kp,ki,kd三个值怎么定呢?急！急！

我想请问一下设定值是自己想要什么就定什么吗?

同求此资料.。