嵌入式视觉导航小车系统

申请理由：我们选择的这个项目的主控芯片恰好是210，因为学习过S3C2440，所以对三星公司的芯片还是有很深的感情的。因为这个项目是个人的开发，所以也可以完全按照个人需求来选型。这款开发板不仅可以满足我项目开发的需求，还可以让我学习到很多其他的外设，最主要还是对飞凌开发板的情有独钟，我认为是最适合嵌入式学习者选择的开发板。

项目描述：针对目前常见的自动导航小车的导航方式多采用铺设电磁轨道，激光或雷达定位等方式，硬件上多采用个人电脑，普便带有工作柔韧性差， 以及过于庞大，造价昂贵等缺点，设计基于嵌入式系统的视觉导航小车系统。
硬件上设计了一个以210为数据处理核心，以CPLD为PWM信号发生器的硬件系统；软件上，开发了一个ARM-LINUX为核心的软件系统，从而完成了系统运行平台的设计。设计了一种具有较好实时性的数子图像处理的路径提取方法，并且完成了预描点的识别，设计了一种基于线性模型的车载摄像头标定方法。从而从数字图像中提取出了控制量，设计出了模糊--PID双模控制器，从而实现了路径跟踪控制。