基于Cortex-A8的智能图书抓取装置

申请理由：本人非常喜欢Cortex-A8的开发芯片，之前在学校的时候用过飞思卡尔K60芯片做过基本版图书抓取装置，采用了一种新型的书缝寻找技术，已经申请实用新型专利。（专利号：ZL 2015 2 0020406.6）本次希望能够用此开发板对此项目进行升级，加入到嵌入式系统中，使之更加完善，成熟，望采纳。

项目描述：本抓手是模仿人们取书过程，利用应变片代替人类的触觉，利用激光与扫描仪代替了人类的视觉，采用多传感器信息融合技术，嵌入式控制技术，增加了系统的准确性与容错率。从而确保了系统地稳定运行，功能完整实现。
智能图书抓手分上位机与下位机两大部分。上位机是一台PC电脑，完成图书信息管理，包括借阅图书人员信息，图书出入库管理，与下位机通信任务等工作。下位机选用飞凌嵌入式OK210开发板做控制器，完成各路电机控制，信号检测及与上位机通信任务。
（1）上位机处理过程：给系统上电后，系统进行初始化(各电机模块自检，各模块初始化，为找书、取书做准备)，然后等待接收书籍编码信号，vb通过Adodc控件连接SQL数据库服务器，查询找出目标书本的编码及各类信息，然后经DataGrid控件将用户权限下所能查询信息呈现用户面前，当用户确定需要这本书时，通过无线传输将目标书本的编码发送到下位机信号接收器。
（2）下位机处理过程：飞凌嵌入式OK210开发板处理器依据信息库目标书籍的编码，启动扫描仪；控制夹书推杆电机、架子推杆电机、夹书夹舵机，分书夹舵机恢复到初始状态；启动小车，开始寻书。当扫描到目标书籍时，小车停下。模数转换模块对外部应变片采集初始状态数据。书架推杆电机启动，推动书架向前直至应变片信号变化到预定值，启动分书夹舵机，逐步张开分书夹并结合应变片信号的变化情况判断书本厚度，判断分书夹是否插入书缝，当分书夹插入书缝时，架子推杆电机停止，并控制分书夹舵机使其分书夹张开至最大，将目标书籍与其他书籍分离开，然后夹书夹舵机张开至恰当的角度，启动夹书夹推杆电机将夹书夹推进书缝中，夹书夹将书夹住，然后夹书夹推杆电机将夹书夹和书本拉进书架。夹书完毕后，书架推杆电机后退，回到初始位置，从而达到寻书取书的目的。最后，车子将书夹运回规定地点，完成整个寻书、取书过程。